procyberВестник кибернетикиProceedings in Cybernetics1999-7604Бюджетное учреждение высшего образования Ханты-Мансийского автономного округа – Югры «Сургутский государственный университет»10.34822/1999-7604-2021-1-6-11procyber-344Research ArticleТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИEngeneeringМОДЕЛЬ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО СБЛИЖЕНИЯ НА ПЛОСКОСТИ ГРУППЫ ПРЕСЛЕДОВАТЕЛЕЙ С ОДНОВРЕМЕННЫМ ДОСТИЖЕНИЕМ ЦЕЛИPARALLEL APPROACH MODEL ON PLANE OF GROUP OF PURSUERS WITH SIMULTANEOUS ACHIEVEMENT OF THE GOALДубановА. А.DubanovA. A.

E-mail: alandubanov@mail.ru

E-mail: alandubanov@mail.ru

Бурятский государственный университет им. Доржи Банзарова, Улан-УдэРоссияBuryat State University named after D. Banzarov, Ulan-UdeRussian Federation20212104202101 (41)611Copyright © Дубанов А.А., 20212021Дубанов А.А.Dubanov A.A.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.vestcyber.ru/jour/article/view/344

В статье рассмотрена кинематическая модель преследования одиночной цели группой преследователей методом параллельного сближения, основанная на том, что преследователи стараются придерживаться заранее спроектированных траекторий. Траектории преследователей имеют ограничения по кривизне. Начальные направления скоростей преследователей имеют произвольный характер, что вносит изменения в известный метод параллельного сближения. Цель в модели достигается преследователями одновременно из-за изменения длины прогнозируемых траекторий путем синхронизации времени. Изменение длины происходит за счет увеличения радиуса кривизны на первоначальном участке траектории.

The article discusses a kinematic model of a group pursuing a single target by the method of parallel approach. The model is based on the fact that pursuers try to stick to pre-designed trajectories. The pursuer’s trajectories have curvature constraints. The initial directions of the pursuers’ velocities are arbitrary, which changes the well-known method of the parallel approach. In our model, the goal is achieved by the pursuers simultaneously. This is due to the change in the lengths of the predicted trajectories by time synchronization to reach the target. The change in length occurs due to an increase in the radius of curvature in the initial section of the trajectory.

преследованиецельдостижениесинхронизациясближение.pursuitgoalachievementsynchronizationapproach.ReferencesБурдаков С. В., Сизов П. А. Алгоритмы управления движением мобильного робота в задаче преследования // Науч.-технич. вестник Санкт-Петербург. гос. политех. ун-та. Компьютерная наука. Телекоммуникации. Управление. 2014. № 6 (210). С. 49–58.Бурдаков С. В., Сизов П. А. Алгоритмы управления движением мобильного робота в задаче преследования // Науч.-технич. вестник Санкт-Петербург. гос. политех. ун-та. Компьютерная наука. Телекоммуникации. Управление. 2014. № 6 (210). С. 49–58.Банников А. С. Некоторые нестационарные задачи группового преследования // Тр. Ин-та математики и информатики УдГУ. 2013. Вып. 1. С. 3–46.Банников А. С. Некоторые нестационарные задачи группового преследования // Тр. Ин-та математики и информатики УдГУ. 2013. Вып. 1. С. 3–46.Банников А. С. Нестационарная задача группового преследования // Тр. Матем. центра Лобачевского. Казань : Изд-во Казан. матем. общества, 2006. Вып. 34. С. 26–28.Банников А. С. Нестационарная задача группового преследования // Тр. Матем. центра Лобачевского. Казань : Изд-во Казан. матем. общества, 2006. Вып. 34. С. 26–28.Изместьев И. В., Ухоботов В. И. Задача преследования маломаневренных объектов с терминальным множеством в виде кольца // Геометрические методы в теории управления и математической физике: дифференциальные уравнения, интегрируемость, качественные теория : материалы междунар. конф. Рязань, 15–18 сентября 2016 г. М. : ВИНИТИ РАН, 2018. С. 25–31.Изместьев И. В., Ухоботов В. И. Задача преследования маломаневренных объектов с терминальным множеством в виде кольца // Геометрические методы в теории управления и математической физике: дифференциальные уравнения, интегрируемость, качественные теория : материалы междунар. конф. Рязань, 15–18 сентября 2016 г. М. : ВИНИТИ РАН, 2018. С. 25–31.Догнать одновременно плоскость. URL: https://www.youtube.com/watch?v=7VNHN wCbWrg (дата обращения: 22.01.2021).Догнать одновременно плоскость. URL: https://www.youtube.com/watch?v=7VNHN wCbWrg (дата обращения: 22.01.2021).Одновременное достижение цели на плоскости. URL: http://dubanov.exponenta.ru (дата обращения: 22.01.2021).Одновременное достижение цели на плоскости. URL: http://dubanov.exponenta.ru (дата обращения: 22.01.2021).NM2: результаты моделирования одновременного достижения двух целей тремя преследователями с визуализацией сети линий прогнозируемых траекторий. URL: https://www.youtube.com/watch?v=NNJDJOJT34I (дата обращения: 22.01.2021).NM2: результаты моделирования одновременного достижения двух целей тремя преследователями с визуализацией сети линий прогнозируемых траекторий. URL: https://www.youtube.com/watch?v=NNJDJOJT34I (дата обращения: 22.01.2021).NM1: результаты моделирования одновременного достижения двух целей тремя преследователями без визуализации сети линий прогнозируемых траекторий. URL: https://www.youtube.com/watch?v=tdbgoNoby3A (дата обращения: 22.01.2021).NM1: результаты моделирования одновременного достижения двух целей тремя преследователями без визуализации сети линий прогнозируемых траекторий. URL: https://www.youtube.com/watch?v=tdbgoNoby3A (дата обращения: 22.01.2021).Свидетельство о гос. регистрации программы для ЭВМ № 2020665641. Кинематическая модель метода параллельного сближения.Свидетельство о гос. регистрации программы для ЭВМ № 2020665641. Кинематическая модель метода параллельного сближения.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.