МОДЕЛИРОВАНИЕ ПОЛУАВТОМАТИЧЕСКОГО РЕЖИМА УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ РОБОТАМИ В СИСТЕМАХ ВИРТУАЛЬНОГО ОКРУЖЕНИЯ
Аннотация
В работе рассматривается задача полуавтоматического управления манипуляторами виртуальных роботов в имитационно-тренажерных комплексах. Для решения данной задачи задействована разработанная технология виртуальных пультов управления. С помощью виртуального пульта в полуавтоматическом режиме осуществляется управление положением рабочего органа робота. Задаваемое с помощью пульта смещение рабочего органа передается функциональной схеме, в которой выполняется расчет углов поворотов в шарнирах робота. Для этого применяется метод покоординатного спуска, предназначенный для решения задачи инверсной кинематики, и ПД-регулятор для обеспечения требуемых углов поворота. Предложенные методы полуавтоматического управления роботами были реализованы в имитационно-тренажерном комплексе, предназначенном для моделирования виртуальных роботов. В данном программном комплексе на примере виртуального антропоморфного робота проведена апробация этих методов, которая показала их применимость для выполнения роботом основных технологических задач.
Об авторах
Е. В. Страшнов
Федеральный научный центр Научно-исследовательский институт системных исследований Российской академии наук
Россия
Россия
М. В. Михайлюк
Федеральный научный центр Научно-исследовательский институт системных исследований Российской академии наук
Россия
Россия
Список литературы
1. Юревич Е. И. Основы робототехники. СПб. : БХВ-Петербург, 2010. 360 с.
2. Тимофеев А. Н., Шардыко И. В. Проблемы применения в космосе антропоморфных роботов // Космическая робототехника. 2013. № 1. С. 37-41.
3. Торгашев М. А. Моделирование копирующего режима управления антропоморфным роботом в виртуальной среде // Тр. НИИСИ РАН. 2015. Т. 5. № 2. С. 47-54.
4. Мальцев А. В., Михайлюк М. В. Реализация эргономичного интерфейса управления виртуальной моделью антропоморфного робота с использованием Kinect // Программн. инженерия. 2015. № 10. С. 12-18.
5. Михайлюк М. В., Омельченко Д. В., Страшнов Е. В. Командный и супервизорный режим управления виртуальными роботами // Вестн. кибернетики. 2016. № 4. С. 67-72.
6. Михайлюк М. В., Торгашев М. А. Визуальный редактор и модуль расчета функциональных схем для имитационно-тренажерных комплексов // Програм. продукты и системы. 2014. № 4. С. 10-15.
7. Wang T. L., Chen C. C. A combined optimization method for solving the inverse kinematics problems of mechanical manipulators // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1991. Vol. 7. № 4. Р. 489-499.
8. Kenwright B. Inverse kinematics - cyclic coordinate descent (ccd) // Journal of Graphics Tools. 2012. Vol. 16. № 4. Р. 177-217.
9. Денисенко В. В. ПИД-регуляторы: принципы построения и модификации // Соврем. технологии автоматизации. 2006. № 4. С. 66-74.
Рецензия
Для цитирования:
Страшнов Е.В., Михайлюк М.В. МОДЕЛИРОВАНИЕ ПОЛУАВТОМАТИЧЕСКОГО РЕЖИМА УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ РОБОТАМИ В СИСТЕМАХ ВИРТУАЛЬНОГО ОКРУЖЕНИЯ. Вестник кибернетики. 2017;(4 (28)):189-196.
For citation:
Strashnov E.V., Mikhailyuk M.V. SIMULATION OF SEMI-AUTOMATIC CONTROL OF MANIPULATOR ROBOTS IN VIRTUAL ENVIRONMENT SYSTEMS. Proceedings in Cybernetics. 2017;(4 (28)):189-196. (In Russ.)
Просмотров: 84
Послать статью по эл. почте 