SIMULATION OF SEMI-AUTOMATIC CONTROL OF MANIPULATOR ROBOTS IN VIRTUAL ENVIRONMENT SYSTEMS
Abstract
The paper considers the problem of semi-automatic control of virtual robots manipulators in simulator complexes. To solve this problem, the developed technology of virtual control panels is involved. The position of a robot effector is controlled in a semi-automatic mode with the use of the virtual control panel. Caused by the control panel, the change of the end effector position is transmitted to the functional scheme which calculates rotation angles in robot joints. The coordinate descent method intended for solving the inverse kinematics problem, as well as a PD controller providing the required rotation of angles are used for the purpose. The proposed methods of semi-automatic robots control were implemented in the simulator complex designed for virtual robots simulation. An approbation of these methods was carried out using the virtual model of anthropomorphic robot. The approbation showed these methods to be applicable for performing basic technological tasks by a robot.
About the Authors
E. V. Strashnov
System Research Institute, Russian Academy of Sciences
Russian Federation
Russian Federation
M. V. Mikhailyuk
System Research Institute, Russian Academy of Sciences
Russian Federation
Russian Federation
References
1. Юревич Е. И. Основы робототехники. СПб. : БХВ-Петербург, 2010. 360 с.
2. Тимофеев А. Н., Шардыко И. В. Проблемы применения в космосе антропоморфных роботов // Космическая робототехника. 2013. № 1. С. 37-41.
3. Торгашев М. А. Моделирование копирующего режима управления антропоморфным роботом в виртуальной среде // Тр. НИИСИ РАН. 2015. Т. 5. № 2. С. 47-54.
4. Мальцев А. В., Михайлюк М. В. Реализация эргономичного интерфейса управления виртуальной моделью антропоморфного робота с использованием Kinect // Программн. инженерия. 2015. № 10. С. 12-18.
5. Михайлюк М. В., Омельченко Д. В., Страшнов Е. В. Командный и супервизорный режим управления виртуальными роботами // Вестн. кибернетики. 2016. № 4. С. 67-72.
6. Михайлюк М. В., Торгашев М. А. Визуальный редактор и модуль расчета функциональных схем для имитационно-тренажерных комплексов // Програм. продукты и системы. 2014. № 4. С. 10-15.
7. Wang T. L., Chen C. C. A combined optimization method for solving the inverse kinematics problems of mechanical manipulators // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1991. Vol. 7. № 4. Р. 489-499.
8. Kenwright B. Inverse kinematics - cyclic coordinate descent (ccd) // Journal of Graphics Tools. 2012. Vol. 16. № 4. Р. 177-217.
9. Денисенко В. В. ПИД-регуляторы: принципы построения и модификации // Соврем. технологии автоматизации. 2006. № 4. С. 66-74.
Review
For citations:
Strashnov E.V., Mikhailyuk M.V. SIMULATION OF SEMI-AUTOMATIC CONTROL OF MANIPULATOR ROBOTS IN VIRTUAL ENVIRONMENT SYSTEMS. Proceedings in Cybernetics. 2017;(4 (28)):189-196. (In Russ.)
Views:
140
Email this article 