МОДЕЛЬ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО СБЛИЖЕНИЯ НА ПЛОСКОСТИ ГРУППЫ ПРЕСЛЕДОВАТЕЛЕЙ С ОДНОВРЕМЕННЫМ ДОСТИЖЕНИЕМ ЦЕЛИ
https://doi.org/10.34822/1999-7604-2021-1-6-11
Аннотация
В статье рассмотрена кинематическая модель преследования одиночной цели группой преследователей методом параллельного сближения, основанная на том, что преследователи стараются придерживаться заранее спроектированных траекторий. Траектории преследователей имеют ограничения по кривизне. Начальные направления скоростей преследователей имеют произвольный характер, что вносит изменения в известный метод параллельного сближения. Цель в модели достигается преследователями одновременно из-за изменения длины прогнозируемых траекторий путем синхронизации времени. Изменение длины происходит за счет увеличения радиуса кривизны на первоначальном участке траектории.
Об авторе
А. А. Дубанов
Бурятский государственный университет им. Доржи Банзарова, Улан-Удэ
Россия
Россия
E-mail: alandubanov@mail.ru
Список литературы
1. Бурдаков С. В., Сизов П. А. Алгоритмы управления движением мобильного робота в задаче преследования // Науч.-технич. вестник Санкт-Петербург. гос. политех. ун-та. Компьютерная наука. Телекоммуникации. Управление. 2014. № 6 (210). С. 49–58.
2. Банников А. С. Некоторые нестационарные задачи группового преследования // Тр. Ин-та математики и информатики УдГУ. 2013. Вып. 1. С. 3–46.
3. Банников А. С. Нестационарная задача группового преследования // Тр. Матем. центра Лобачевского. Казань : Изд-во Казан. матем. общества, 2006. Вып. 34. С. 26–28.
4. Изместьев И. В., Ухоботов В. И. Задача преследования маломаневренных объектов с терминальным множеством в виде кольца // Геометрические методы в теории управления и математической физике: дифференциальные уравнения, интегрируемость, качественные теория : материалы междунар. конф. Рязань, 15–18 сентября 2016 г. М. : ВИНИТИ РАН, 2018. С. 25–31.
5. Догнать одновременно плоскость. URL: https://www.youtube.com/watch?v=7VNHN wCbWrg (дата обращения: 22.01.2021).
6. Одновременное достижение цели на плоскости. URL: http://dubanov.exponenta.ru (дата обращения: 22.01.2021).
7. NM2: результаты моделирования одновременного достижения двух целей тремя преследователями с визуализацией сети линий прогнозируемых траекторий. URL: https://www.youtube.com/watch?v=NNJDJOJT34I (дата обращения: 22.01.2021).
8. NM1: результаты моделирования одновременного достижения двух целей тремя преследователями без визуализации сети линий прогнозируемых траекторий. URL: https://www.youtube.com/watch?v=tdbgoNoby3A (дата обращения: 22.01.2021).
9. Свидетельство о гос. регистрации программы для ЭВМ № 2020665641. Кинематическая модель метода параллельного сближения.
Рецензия
Для цитирования:
Дубанов А.А. МОДЕЛЬ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО СБЛИЖЕНИЯ НА ПЛОСКОСТИ ГРУППЫ ПРЕСЛЕДОВАТЕЛЕЙ С ОДНОВРЕМЕННЫМ ДОСТИЖЕНИЕМ ЦЕЛИ. Вестник кибернетики. 2021;(1 (41)):6-11. https://doi.org/10.34822/1999-7604-2021-1-6-11
For citation:
Dubanov A.A. PARALLEL APPROACH MODEL ON PLANE OF GROUP OF PURSUERS WITH SIMULTANEOUS ACHIEVEMENT OF THE GOAL. Proceedings in Cybernetics. 2021;(1 (41)):6-11. (In Russ.) https://doi.org/10.34822/1999-7604-2021-1-6-11
Просмотров:
276
Послать статью по эл. почте 