PARALLEL APPROACH MODEL ON PLANE OF GROUP OF PURSUERS WITH SIMULTANEOUS ACHIEVEMENT OF THE GOAL
https://doi.org/10.34822/1999-7604-2021-1-6-11
Abstract
The article discusses a kinematic model of a group pursuing a single target by the method of parallel approach. The model is based on the fact that pursuers try to stick to pre-designed trajectories. The pursuer’s trajectories have curvature constraints. The initial directions of the pursuers’ velocities are arbitrary, which changes the well-known method of the parallel approach. In our model, the goal is achieved by the pursuers simultaneously. This is due to the change in the lengths of the predicted trajectories by time synchronization to reach the target. The change in length occurs due to an increase in the radius of curvature in the initial section of the trajectory.
About the Author
A. A. Dubanov
Buryat State University named after D. Banzarov, Ulan-Ude
Russian Federation
Russian Federation
E-mail: alandubanov@mail.ru
References
1. Бурдаков С. В., Сизов П. А. Алгоритмы управления движением мобильного робота в задаче преследования // Науч.-технич. вестник Санкт-Петербург. гос. политех. ун-та. Компьютерная наука. Телекоммуникации. Управление. 2014. № 6 (210). С. 49–58.
2. Банников А. С. Некоторые нестационарные задачи группового преследования // Тр. Ин-та математики и информатики УдГУ. 2013. Вып. 1. С. 3–46.
3. Банников А. С. Нестационарная задача группового преследования // Тр. Матем. центра Лобачевского. Казань : Изд-во Казан. матем. общества, 2006. Вып. 34. С. 26–28.
4. Изместьев И. В., Ухоботов В. И. Задача преследования маломаневренных объектов с терминальным множеством в виде кольца // Геометрические методы в теории управления и математической физике: дифференциальные уравнения, интегрируемость, качественные теория : материалы междунар. конф. Рязань, 15–18 сентября 2016 г. М. : ВИНИТИ РАН, 2018. С. 25–31.
5. Догнать одновременно плоскость. URL: https://www.youtube.com/watch?v=7VNHN wCbWrg (дата обращения: 22.01.2021).
6. Одновременное достижение цели на плоскости. URL: http://dubanov.exponenta.ru (дата обращения: 22.01.2021).
7. NM2: результаты моделирования одновременного достижения двух целей тремя преследователями с визуализацией сети линий прогнозируемых траекторий. URL: https://www.youtube.com/watch?v=NNJDJOJT34I (дата обращения: 22.01.2021).
8. NM1: результаты моделирования одновременного достижения двух целей тремя преследователями без визуализации сети линий прогнозируемых траекторий. URL: https://www.youtube.com/watch?v=tdbgoNoby3A (дата обращения: 22.01.2021).
9. Свидетельство о гос. регистрации программы для ЭВМ № 2020665641. Кинематическая модель метода параллельного сближения.
Review
For citations:
Dubanov A.A. PARALLEL APPROACH MODEL ON PLANE OF GROUP OF PURSUERS WITH SIMULTANEOUS ACHIEVEMENT OF THE GOAL. Proceedings in Cybernetics. 2021;(1 (41)):6-11. (In Russ.) https://doi.org/10.34822/1999-7604-2021-1-6-11
Views:
277
Email this article 